今年は職場の行事等でこれまで一回しか試走会に行けてません
次回の試走会にはロボットを持っていかず計測に全精力を傾けるつもりです。
地図作りというかコマンドを記述したファイルを作るのに全精力をかけたいのと
１１月の６日にロボットを送ってしまうと、送って、受け取って、また送るのに
膨大な日数がかかってしまい、最後の調整ができないからです。
今年はは距離を目安に走行コマンドを左壁走行、右壁走行をふくめ６種類以上用意して
あらかじめ用意したコマンドファイルに従って実行していきます
距離でコマンドが切り替わるシーケンサーです
距離情報はエンコーダーからとるので累積誤差はGPSの受信状態が良いところの距離をあらかじめ計測しておいてその地点に入ってGPSの受信状況が良いことが確認できたら補正をかけます。
特にGPSの受信状況に自信がある地点にさしかかったら止まって測量をします。
また、これから実装するつもりですが、あらかじめ直線ランドマークが認識できるところを調べて、その直線の方向データも計測しその場所に来たら、レーザースキャナーのデータにハフ変換をかけて
直線を割り出し角度補正をかけるつもりです。
昨年は違う道に迷いこんでしまったので、今年は他のアルゴリズムが有効に働けば違う道に行かないはずですが万一、人垣が変な場所にロボットを誘導した場合に行ってはいけない場所の点のデータを持って置いてその周囲数ｍに入ったら間違った道にいると認識して引き返すようにしてます。
とにかく難しい判断は人があらかじめやっておいてやろうという作戦です。
月曜日、ついに雪が降りました。
返信削除朝の気温もマイナス３，４度といったところ。
冬になってしまいました。
熱燗ねぇ・・・。
うまい日本酒が手に入ればいいんだけど・・・。
こちらで手に入るものといえば・・・
「これ、エチルアルコール なんじゃないの？！」
って思うくらい、スゴモノばかりです。
ザンギ、ほっけ、タラの芽やウドの酢味噌あえ・・・。
北海道が恋しいでござる。
普段から参考にさせていただいてます。
返信削除私もURGを利用し、初心者ながらデータの取得までどうにか距離データの取得はできているのではないかなーという段階まできました。
ただ、以前の記事に書かれているようなデータの可視化がどうやったらあんなに綺麗に形を出せているのかわかりません。
もしよろしければアドバイス等いただければ幸いです。
Edoさん
返信削除日本も寒くなってきましたが
そっちは冬だねえ
もう、冬かなと思ってみていると台風も来るしちょっと変な感じですよ
アセロラさん
返信削除僕はＣ＃でプログラムを書いていますが
アセロラさんはどうでしょう？
ＵＲＧのデータの可視化部分はＯｐｅnＴＫのＯｐｅｎＧＬで描いています。ブログにＯｐｅｎＴＫのチュートリアル的なものを書いてあるので参考にしてください。ＯｐｅnＧＬを多少勉強すると線画程度の絵は描ける様になります。
マップを表示するのはＧＤＩ＋＋機能を使ってますがこちらは「赤坂玲音著 Ｃ＃ゲームプログラミング SoftBank Creative」を参考にして書いています。