自律移動ロボットの電源回路に異常

図１　電源の回路

図２　３５０Ｗ矩形波インバータ

図３　５００Ｗ正弦波インバータ

おはようございます

当研究室の自律移動ロボットのコンピュータをMINI-ITX規格の
マザーボードの小型デスクトップパソコンを組み立てて搭載することにしました。

電源が家庭用１００Vなのでインバータを積みましたが

ここで問題が発生しました。

図１の回路図はロボットの電源装置の概略です

問題は、何故かURGをつなげるとプログラムが走らないというものでした。

プログラムは各接続機器が仮に接続されていなくても例外処理で続行し接続されていない
機器からの信号は擬似的な信号をプログラムでつくって、全体的には常に続行するように
作っているはずでした。

そういうわけで私には理解できませんでしたが、コンピュータは常につながっている状態で
接続機器を全部はずしてGPSだけとかモータードライバとGPSの組み合わせなどの
いろいろな組み合わせで試したところURGがつながっていると必ず誤動作することが
わかりました。

結局よくわからなかったのですが
インバータが図２の写真のカー用品店でかった安い３５０W矩形波の品物でした。
それを図３の写真の５００W正弦波のすこし高級なものに変えたところ問題なく
動作しました。

容量の違いか、波形の違いなのか、DC２４Vを入力する回路の設計が違い、他の直流危機に安い方は何らかの影響を与えるのか、わかりませんが
とりあえず問題はインバータを変えることで解決しました。