測域センサーまとめ

１　仕様
スキャン方向　上から見て反時計回り
電源電圧　12V±1.2V
消費電流　Max　１A
走査時間　25ms
検出距離　30m
検出範囲　正面を90degとして　-45deg～225deg (270deg)
スキャン角度　270deg
ステップ角　0.25 deg
分割数　１０８０
ステップ番号範囲　０～１０８０（１０８１方向）

２　各種変換
ステップ番号i → 角度θ(deg)　変換
θ=0.25i-45
角度θ(deg)　→ ステップ番号i　変換
i=4θ+180
極座標　→　デカルト座標　変換
x=r cos(θ)
y=r sin(θ)
デカルト座標　→　極座標　変換
r=√(x^2+y^2 )
θ=atan2(y,x)
アークタンジェントの計算はc＃では上記のようにatan2(y,x)を使用しますがatan2メソッドの計算結果については
第１象限の(x, y) の場合は、0 < θ < π/2
第２象限の(x, y) の場合は、π/2 < θ ≤ π
第３象限の(x, y) の場合は、-π < θ < -π/2
第４象限の(x, y) の場合は、-π/2 < θ < 0
となるので注意する。

以下思いついたら追記予定