週末はロボコンなので
ここのところ毎日０時過ぎに帰宅
今日はついに朝５：５０に帰宅
仮眠取るのも起きれなくなりそうで
怖い
なかなかうまくいってませんが
なんとかゴールしたいので
もう少しあがいてみます
2010年9月27日月曜日
2010年9月24日金曜日
2010年9月22日水曜日
2010年9月21日火曜日
2010年9月20日月曜日
きょうの朝ごはんにきのうのばんごはん
おはようございます！
今日の朝ごはんは
朝から焼きそば
昨日の晩ごはんはイベリコ豚丼
最近このイベリコ豚がはやってますね
見るからに創造性が無くやる気がなさそうな
食卓のラインナップ！
そのうちまたやる気も沸くでしょう
（いままでもそれほどやる気があるとは見られていないと思いますが・・・）
昨日は職場で学会があり同僚が発表したのでそのアシスト
（アシストになったかわかりませが、親切の押し売りだったりして・・・・・）
つくばのロボのスイッチ盤を作って帰宅は２２時ごろ
昨晩はお酒飲んだらそのまま後ろに倒れて寝ていて
のどが渇いておきるパターンです
今日は世間一般には３連休の最終日でしょうか
おとといも昨日も職場に出たので
今日が休みだとすっかり忘れておりました
今日も職場に行きたい気分なんですが
我慢しようかなと思います
やることが見つからなければ我慢できないかも
仕事の中にかなりの割合で趣味が混じっているので
人生＝仕事と言っても良いような状態になりつつありますなあ
はたから見るとうらやましいかもしれませんが
人間の欲求は限界を知らないみたいですね
何かが満たされると、新たな何かを求める
そんなことを考える
私の休みは何の外乱も無いので
思考の無限ループにはまるので結構疲れます
さて、それを避けるのに
いつもどおりスタバに行って昼過ぎまで読書するかな
読書は無我になれる数少ない瞬間です
では、今日も一日明るく元気よくいきましょう！
2010年9月19日日曜日
スイッチ盤試作その１
今更ながらスイッチ盤を作ってみました
電圧も電流もわかり便利です
個別にON・OFFできて
モータをオフにして少しの距離は押せるようになるので
大変融通が利きます
こうして各機器の電源のON・OFFを簡単に
組み合わせて実験していると
インバーターを使ったときに測域センサーがうまく働かない
ことがわかりました。
前もあってインバーターを変えたのですが
結局同じ症状が見られたので
いっそインバータを使わない方向で
行きたいと思います。
2010年9月18日土曜日
第１４回行列のできる『学び合い』相談所に参加しました
今日は
第１４回行列のできる『学び合い』相談所に参加しました
４月から始めた『学び合い』の授業
いろいろと試行錯誤を重ねてますが
同じことをしている人は周りにはいないので
思い切って参加してみましたが
大変良かったです
水落先生の走れメロスを題材にした模擬授業と
模擬授業を題材にした学びあいのお話
どれも参考になることばかりでした
それに人の授業を受けるのは楽しいですよ
いまじゃ授業するばっかりですからね
参加している人たちや、運営している方々もみんな
なんだかモチベーションが高くて気持ちのいい人たちが
多くて元気をもらえたような気がします。
そしてK高専のS先生にお会いできたのは思いがけない喜びでした
同じ高専で『学びあい』を実践している方の生の体験談を
お聞きできて目からうろこのこともありました。
今のところ高専で『学びあい』をやっているのは
S先生が最初でやっとほかの学校でやってる私にあったということで
「ほかにも広がればいいですねえ」と盛り上がりました
また機会があれば必ず参加しようと思います。
2010年9月17日金曜日
2010年9月16日木曜日
2010年9月15日水曜日
今日はバリウム飲んだ
今日は胃がん検診があった
４０歳になったので対象者になりました
初バリウム
発泡剤を飲んで、コップ一杯渡された
バリウムを飲み下す
初めためらいがありましたが
飲んでしまうと案外すんなり
飲み下せた
いろんな方向に動くベッドにのって
体の向きをいろいろ変えて
レントゲン撮影
一度、右と左を間違えた恥ずかし(#^.^#)
４０歳になったので対象者になりました
初バリウム
発泡剤を飲んで、コップ一杯渡された
バリウムを飲み下す
初めためらいがありましたが
飲んでしまうと案外すんなり
飲み下せた
いろんな方向に動くベッドにのって
体の向きをいろいろ変えて
レントゲン撮影
一度、右と左を間違えた恥ずかし(#^.^#)
2010年9月14日火曜日
2010年9月13日月曜日
2010年9月11日土曜日
2010年9月10日金曜日
ユーザーコントロール勉強中
測域センサーのデータや
地図上の自分の位置など
視覚化できると便利な情報がたくさんあります
新しいプロジェクトを作ると
そういったGUIをいちいちフォームにコントロールを
貼り付けて、コードをコピペしたりしていました
それが結構面倒になってきまして
ユーザーコントロールを作れば
そういったわずらわしいことが減ることが
わかってきました。
目下のところユーザーコントロールの作り方の
勉強中です
地図上の自分の位置など
視覚化できると便利な情報がたくさんあります
新しいプロジェクトを作ると
そういったGUIをいちいちフォームにコントロールを
貼り付けて、コードをコピペしたりしていました
それが結構面倒になってきまして
ユーザーコントロールを作れば
そういったわずらわしいことが減ることが
わかってきました。
目下のところユーザーコントロールの作り方の
勉強中です
測域センサーまとめ
１ 仕様
スキャン方向 上から見て反時計回り
電源電圧 12V±1.2V
消費電流 Max １A
走査時間 25ms
検出距離 30m
検出範囲 正面を90degとして -45deg～225deg (270deg)
スキャン角度 270deg
ステップ角 0.25 deg
分割数 １０８０
ステップ番号範囲 ０～１０８０（１０８１方向）
２ 各種変換
ステップ番号i → 角度θ(deg) 変換
θ=0.25i-45
角度θ(deg) → ステップ番号i 変換
i=4θ+180
極座標 → デカルト座標 変換
x=r cos(θ)
y=r sin(θ)
デカルト座標 → 極座標 変換
r=√(x^2+y^2 )
θ=atan2(y,x)
アークタンジェントの計算はc＃では上記のようにatan2(y,x)を使用しますがatan2メソッドの計算結果については
第１象限の(x, y) の場合は、0 < θ < π/2
第２象限の(x, y) の場合は、π/2 < θ ≤ π
第３象限の(x, y) の場合は、-π < θ < -π/2
第４象限の(x, y) の場合は、-π/2 < θ < 0
となるので注意する。
以下思いついたら追記予定
スキャン方向 上から見て反時計回り
電源電圧 12V±1.2V
消費電流 Max １A
走査時間 25ms
検出距離 30m
検出範囲 正面を90degとして -45deg～225deg (270deg)
スキャン角度 270deg
ステップ角 0.25 deg
分割数 １０８０
ステップ番号範囲 ０～１０８０（１０８１方向）
２ 各種変換
ステップ番号i → 角度θ(deg) 変換
θ=0.25i-45
角度θ(deg) → ステップ番号i 変換
i=4θ+180
極座標 → デカルト座標 変換
x=r cos(θ)
y=r sin(θ)
デカルト座標 → 極座標 変換
r=√(x^2+y^2 )
θ=atan2(y,x)
アークタンジェントの計算はc＃では上記のようにatan2(y,x)を使用しますがatan2メソッドの計算結果については
第１象限の(x, y) の場合は、0 < θ < π/2
第２象限の(x, y) の場合は、π/2 < θ ≤ π
第３象限の(x, y) の場合は、-π < θ < -π/2
第４象限の(x, y) の場合は、-π/2 < θ < 0
となるので注意する。
以下思いついたら追記予定
2010年9月9日木曜日
2010年9月8日水曜日
今日は台風で開店休業
おはようございます！
今日は台風９号が通過するため休校です。
天恵と考えて、仕事を前にすすめるとします。
朝食はスタバにて、少しゆっくり出勤予定。
さて
今日も元気にあかるく全力で頑張りましょう！！
2010年9月7日火曜日
2010年9月6日月曜日
2010年9月5日日曜日
今日読んだ本
 | 感動する!数学 (PHP文庫) 桜井 進 PHP研究所 2009-11-02 売り上げランキング : 12653 おすすめ平均  Amazonで詳しく見る by G-Tools |
 | 人生を変えたければ「休活」をしよう! 大田正文 サンマーク出版 2010-04-16 売り上げランキング : 1055 おすすめ平均  Amazonで詳しく見る by G-Tools |
きょうは９時ごろ本屋に行き上記の本を２冊買い込み
１０時ごろから１５時ごろまでタリーズで読書
読書中コーヒーとサンドウイッチ
途中でアイスクリームを食べました
数学の本は今までも読んだような話なのですが
面白く簡単に書かれていて数学雑学好きには復習の意味でも
よいのではないでしょうか。
量子テレポーテーションの話は興味をかき立てられました。
私的には面白く読ませていただきました。
２冊目は自己啓発本です。
自己啓発本のネタは古くから言い古されていることの
焼き直しが多くて筆者オリジナルな部分は余り無かったりします
この本はどうかは立ち読みで確認してみてください
概要は
肩書きなしで勝負できる自分を創る活動＝休活
人生のゴールを決める「どこで」「誰にかこまれて」「この世に何を残して」「どんなふうに」死ぬか
ゴールに達成するためには、人生の３０％をしめる休日の活用が鍵
すばらしい経験の積み重ねが人生を豊かにする
信用と人脈は大事
戦略
（１）思考→行動→半年継続
（２）常に人より半歩前にでる(存在を示す)
（３）レッドオーシャンの周辺はブルーオーシャン（オンリーワンなことを探してやる）
（４）１＋１＋・・・・＋１＝∞
（５）「怠惰にすごす時間」を代償とする
人生経験を
「稼ぐ」ために行動をする
「ためる」ために人の話をきく
「残す」ために人に教えたり、本を書く
そんなことが書かれている本でした
僕の休活はこの読書です。ひとりで完結してしまうので人脈にはなりませんが
自分の中身は少しは影響するかなと思います。
月に４冊から８冊は本を読みます。
お金もビジネス書は￥１５００ぐらいなので￥１２０００/月ですねえ
年にすると￥１４４，０００ (＠_＠;)
けっこうなもんです。
専門書になると更に高いので涙物です。
また、近所の朝活読書会も見つけたので来月から参加させてもらおうと思います
今月は仕事の都合で行かれそうにないのが残念
はやぶさ 川口さんの講演
昨日、しいのき迎賓館において
はやぶさのプロジェクトマネージャーの川口さんの講演がありました。
１時間４５分ぐらいの講演だったのですが中身の濃い
あっという間の時間でした。
こんなものを作って、こんなプロジェクトに加わってみたいなと
心底思いました。
太陽系探査は
１ フライバイ（天体を通り過ぎる）
２ オービタ （天体を周回する）
３ 着陸
４ サンプル＆リターン（今回はやぶさがやり遂げたこと）
の順で難しいということで
はやぶさは最も難しいミッションをこなした事になります。
講演の中で「惜しくも」ではだめで成功しなければ意味がないとおっしゃっていたのが
印象的でした。
これまでの宇宙開発ではやはり目的を達成できないことがあり、そのたびに自分たちは本当に
最善をつくしたのかもっとできることがあったのではないかと振り返ると考えることがあるそうです。
イオンエンジンの
それぞれ違うエンジンのイオン発生源と中和器を２個一して
一個のエンジンとして使った話は有名ですが
その成功を、中和神社という神社を探して神頼みにいった話は面白かったです
やるだけやった後は最後は神頼み
運を得るのも運をつかむのも実力だとおっしゃっておられました
アメリカは一番が好き
いいアイデアでも機動力と予算規模が違うアメリカにすぐに先を越されてしまう
日本はアメリカが躊躇するぐらいのことをやらないと一番にはなれない
ともおっしゃっていました
若い人たちに
「高い塔を建てなくては先の地平線は見えてこない」
とことばを残して挑戦することの大切さをお話になり
終わりました。
改めて面白い講演でした
宇宙開発や技術開発に興味のある人は是非、機会があったら川口さんの講演を
聞きに行ってみてください。
はやぶさのプロジェクトマネージャーの川口さんの講演がありました。
１時間４５分ぐらいの講演だったのですが中身の濃い
あっという間の時間でした。
こんなものを作って、こんなプロジェクトに加わってみたいなと
心底思いました。
太陽系探査は
１ フライバイ（天体を通り過ぎる）
２ オービタ （天体を周回する）
３ 着陸
４ サンプル＆リターン（今回はやぶさがやり遂げたこと）
の順で難しいということで
はやぶさは最も難しいミッションをこなした事になります。
講演の中で「惜しくも」ではだめで成功しなければ意味がないとおっしゃっていたのが
印象的でした。
これまでの宇宙開発ではやはり目的を達成できないことがあり、そのたびに自分たちは本当に
最善をつくしたのかもっとできることがあったのではないかと振り返ると考えることがあるそうです。
イオンエンジンの
それぞれ違うエンジンのイオン発生源と中和器を２個一して
一個のエンジンとして使った話は有名ですが
その成功を、中和神社という神社を探して神頼みにいった話は面白かったです
やるだけやった後は最後は神頼み
運を得るのも運をつかむのも実力だとおっしゃっておられました
アメリカは一番が好き
いいアイデアでも機動力と予算規模が違うアメリカにすぐに先を越されてしまう
日本はアメリカが躊躇するぐらいのことをやらないと一番にはなれない
ともおっしゃっていました
若い人たちに
「高い塔を建てなくては先の地平線は見えてこない」
とことばを残して挑戦することの大切さをお話になり
終わりました。
改めて面白い講演でした
宇宙開発や技術開発に興味のある人は是非、機会があったら川口さんの講演を
聞きに行ってみてください。
自律移動ロボットの電源回路に異常
おはようございます
当研究室の自律移動ロボットのコンピュータをMINI-ITX規格の
マザーボードの小型デスクトップパソコンを組み立てて搭載することにしました。
電源が家庭用１００Vなのでインバータを積みましたが
ここで問題が発生しました。
図１の回路図はロボットの電源装置の概略です
問題は、何故かURGをつなげるとプログラムが走らないというものでした。
プログラムは各接続機器が仮に接続されていなくても例外処理で続行し接続されていない
機器からの信号は擬似的な信号をプログラムでつくって、全体的には常に続行するように
作っているはずでした。
そういうわけで私には理解できませんでしたが、コンピュータは常につながっている状態で
接続機器を全部はずしてGPSだけとかモータードライバとGPSの組み合わせなどの
いろいろな組み合わせで試したところURGがつながっていると必ず誤動作することが
わかりました。
結局よくわからなかったのですが
インバータが図２の写真のカー用品店でかった安い３５０W矩形波の品物でした。
それを図３の写真の５００W正弦波のすこし高級なものに変えたところ問題なく
動作しました。
容量の違いか、波形の違いなのか、DC２４Vを入力する回路の設計が違い、他の直流危機に安い方は何らかの影響を与えるのか、わかりませんが
とりあえず問題はインバータを変えることで解決しました。
2010年9月4日土曜日
2010年9月3日金曜日
2010年9月2日木曜日
朝ごはん
おはようございます
今日は
納豆
青さのみそ汁
ひじきとたけのこ
です
今日の朝も暑いです
いつもより寝汗がひどいと思ったら
室温３１．４℃すこし暑いです。
今日も天気ですねえ。
北陸は雨が多いと嘆いていましたが
たまに降らないかとわがままなことを思います。
９月の２８日に急遽中学校に行って出前授業をやらないと
いけなくなりましたが
当初考えていた振り子時計を作る案は
時計のキットが輸入品でその日に数がそろわない
様子なので断念しました
でなにするかなあと考え中です
「ものづくりを通じて科学技術が生活で役に立ってることをしる」
むかしとった杵柄で
飛行機をテーマにして紙飛行機でも作ろうかな
飛行機が何故ひっくり返らないか、空力中心と重心の関係とか
翼の形のいろいろとそのわけとかを話して、実際に紙飛行機で
違いを見るとかどうかなあ
さて
今日も一日元気で明るくがんばりましょう！！
2010年9月1日水曜日
登録:
投稿 (Atom)