ICPマッチングかな

LRFで取ったデータと少し前のデータを平行移動や回転して
重ね合わせて、そのときの平行移動、回転量から相対的な
移動量を算出してデッドレコニングに使おうと考え中。

まず重ね合わさったことを知るためにそれを評価するのに
ICPマッチングというのがある、実装方法とか
いろいろあるらしく勉強中。

また、そのマッチングで重なり合ったかどうかを
判断するには最小値（極地）問題を解かないといけないはず

ｘ、ｙ、回転の３変数の最小値問題

最急降下、ニュートン法、いろいろあります。
実装を考えないといけないので大変

行列演算も避けて通れないので
行列を扱うClass作らないといけないかな。