誘導と回避

つくばの試走会から１日、なんとなくまだ疲れが残っている。
移動が長くて疲れますね。

試走会にバグの取れたプログラムで参加できず
データ取りも中途半端に終わった。

帰ってきていろいろ見直しを考えていますが
誘導と回避の切り替えの考え方を変えてみようと思います。

現在はLRFからの情報に一定の距離以内に入れば回避
プログラムに切り替わるようになっています。

ロボットは常にLRFのデータから移動可能方向のうち自分の正面に
近い方向を割り出しています。

それとは別にウェイポイントに向けて走行するために比例航法により
ロボットの目標角速度を計算しています。

そこで
移動可能方向の変化率に航法定数をかけたものと、ウェイポイント
への誘導角速度とを比較して大きいほうをロボットの移動角速度の
目標値することを考えてます。

回避で急を要するときは目標角速度も大きくなるはずなので
大きな旋回が必要場時に大きな運動をすることになり理にかなっています。
これで誘導と回避のプログラムの切り替えが単純で
見通しが良いような気がします。

シリアル通信のとりこぼし

今月２３日につくばチャレンジの試走会が行われますが
そのための準備を急ピッチで進めているわけですが
いや、進めたいわけですが、終末は学園祭で学生が
研究にかけられる時間が極端に減ってしまいます。

うちはジャイロの出力をH8のADコンバータで取り込んで
シリアル通信でPCに取り込んでいるのですが
他にGPSもLRFもシリアル通信なので各デバイスからの
データ受信を行うためかデータの取りこぼしが発生しているようです
何とかならないものかと思案中
非同期通信をしているので完全には無理だとはわかっているのですが

データは一定周期でほぼ同じ大きさで送り込まれてるので、通信速度を上げれば
結果的に占有する時間が短くなって取りこぼしも少なくなるでしょうか？

終末のフール

ロボコンの追い込み前に半分ぐらい読んでたのが今日読了
ちょっと前のプレゼントも短編集でしたが
こちらも短編集。

地球人類の滅亡が８年後に来ると解ったのが
５年前、当初のパニックがパニックに疲れたのか
小康状態になっている仙台が舞台のお話です。

あと３年しか生きられないと解ったら、何をするのか？
普通に生きるしかないのかもしれない。
そんな感じにさせられます。

短編集ですが、登場人物が主役級や脇役級に
関係なく他のお話に登場するので
しばらく時間をおいてから読むのを再開したためか
えっと、この人どこで出てきたっけと思い出しながら
読みました。

２回ぐらい読みたくなるかもです。

マンションの屋上に櫓を組んでるお父さんが
お気に入りです。

終末のフール (集英社文庫)
	集英社 2009-06-26 売り上げランキング : 403 おすすめ平均 ぬー、微妙 伊坂幸太郎らしくない。 間もなく人類が滅亡するというのは極端だが、誰もがある種の終末を恐れているのでは Amazonで詳しく見る by G-Tools

ロボコン終了

ロボコン終わりました。
本番で一歩は歩けました。

昨日までの状況からすると一歩でもがんばったなと
思います。
昨日壊れたときはもう動けないかと思いましたから。

一歩歩いて２歩目の足を出すと転倒しましたが
表彰式では協賛会社から賞を頂くことができ
ました。ありがたいことです。

学生も大変疲れたと思いますが、僕も疲れました
明日、休日と言うのが本当にうれしい限りです。
何週間ぶりの休みだろうか

今晩はエビスでお疲れ様、晩酌です。

へこんでる場合じゃない

徹夜明けの本日
テストラン終了
本番は明日
今日はロボットは会場に残置なため
久々に家に早くいる

今日は勉強になった
まずはあきらめちゃいけないと言うこと
真剣に考えないとだめだと言うこと

どこかあきらめがあったり
真剣じゃなかった面があったような気がする

夏休み前ぐらい前から下級生のお手伝いをしてくれている
元技術者の技師さんが今日は見かねて
うちの学生を手伝ってくれました。

そのあきらめず、いろいろ考え、そして
自ら率先して行動する姿をみて
目を覚まさせられる思いがした。

学校に帰ってきたら学生が明日はこうしようとか
いろいろ考えていて最後まで粘ろうとしていて
それにも少しうれしく思いました。

明日もがんばろう！

現在時刻24時いまだ職場

テストランの当日になってしまいました。
今も作業中です。

2年連続似たような状況は
指導員が無能なせいだろうなあ
へこみますね

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現在　午前4時
梱包開始！！
眠いぜ

完成せず

今日も出勤

大会まで一週間を切りました。
まだ組み立てが終わっていません。

いたるところに不具合があり
ショックだったのはまだ手をつけてないところもあるみたい

４年やって３年間はこんな感じ、一年だけは大会前に
十分練習する時間をもてましたが今となっては奇跡に思えます。

ものづくりの一般的な話はしているはずですが
うまくいかないもんです。

また指導法の考え直しです。

ネットの情報では今日開催された地区大会では
かなり低レベルの争いだったらしい
今頃完成して、調整できてればいい線までいったかもしれないなあ。