旋回中の加減速で円弧を描くか？

マイクロマウスみたいな２輪式の移動ロボットでは
速く走ろうと思うと直線は速く走り
カーブは曲がりきれないので減速して走ることになります。

もしカーブ中に加速・減速した時に一定の半径の円弧
で走れるのでしょうか？
それとも半径の違う円弧や楕円弧を接続したような走行軌跡に
なるのでしょうか？

加速減速をカーブ中にするメリットが本当にあるかは
解りませんがうまくいけば時間を短縮できるような気がします。

別にきれいに一定の半径の円弧にならなくても
いいとも考えられますが
その方が簡単で良いですよね

結論だけですが
考えてみると一定半径の円弧を描くように思われます。

お決まりの仮定は
１　加減速時は一定の加速度で行う等加速度運動とする
２　左右のタイヤの加速度は片方のタイヤの定数比の関係
３　タイヤは滑らないとする
４　加減速の時間は両輪で同じ
です

ここで

円弧の半径をr（回転中心から両輪の中間点が描く軌跡の半径）
左右のタイヤの間隔をW
両輪の加速度の比をk

としますと

これらの値の間には

r= 0.5 * W * ( 1 + k )/( 1 - k );

といった関係があるようです。

左右の加速度の比を決めると半径が決まりますね。

一定速度で回る時もkを左右のタイヤの速度の比とすると
上の式はそのまま使えます。

旋回半径を決めると左右の速度比が求められるので便利かもです

ちなみにタイヤが滑らないことが前提なので
高速旋回で左右のグリップのバランスが極端に
変化する時などは大幅にずれるでしょうね

たぶん合ってると思いますが
自分で実車で試してみることにします。

マイクロマウス迷路ベース

マイクロマウスの新しい迷路ベースの構想中
現在のものは個々のパーツが大きくて重く
大きさもばらばらなので保管も移動も大変で
更に組立も難しいので、それらの欠点を改良した
バージョンを思案中

構想
１　１６枚でフル迷路となり、組合わせ次第で色々な大きさの迷路になる
２　一つ一つのパーツはすべて同じパーツとする
３　ひとつのパーツは大きさを小さくし軽量化をはかり（フレームはアルミを使用）一人で持ち運べる

一枚に４×４区画＋周囲に０．５区画ずつ（上図参照）の構成で１６枚では１６×１６以上になりますが
半端区画のために違う規格の迷路を作るよりも多少大きくなっても
同じものを作ることのほうが楽だと思いますのでこのようにしました。

来年のMEXに向けてゆっくり新迷路を作ろうと思います
これに向けて壁は本物を購入しようと思いつつありますが

資金をひねり出さねばなりません(^^ゞ

晩酌

今日は近所の８番ラーメンで野菜ラーメンを食べて
スタバでコーヒーを飲んだ後
帰宅して龍馬伝を見ながら晩酌です。

イか刺し買いに行ったら無かったので
イカだけより高かったですが刺身セットを奮発しました。

今日の朝ごはん

おはようございます（もう昼過ぎですが・・・）

今日は世間一般には３連休の最終日
僕的にはほんとに久々の２連休

家でまったり過ごしているところです
休日に外に出ないともったいないような気がして
気が急くのですが
いつものパターンならスタバで読書ですが
さてどうしよう？

ロボット関連のプログラムもしたいような気がする等
気持ちだけプロジェクトは沢山あるんですが
なかなか重い腰が上がりません

昨日、甥から電話があり
妹と僕の小さいときの写真を見つけたそうです
それを見たときの第一声が「僕がいる」だったそうで
遺伝のからくりは面白いこと限りなしです

妹からは息子に従妹を早く作ってやってと頼まれましたが(^^ゞ

とりあえず再来週は「お見合い」があります（*^_^*）

過去の経験からいうと、合コン、紹介、お見合い
はうまくいったことがないので
今回もあまりいい風にはならないかもしれません
紹介者にも申し訳ないですね

この年になってみると
何か人と違って足りないところがあるのか
と思ったりする今日このごろです。

マイクロマウス金沢支部月例会

本日は３回目の月例会
北信越大会の結果などを聞きながら
互いに自分の作業に没頭する

みんな思い思いにマウスを作り始めたり、ソフトを見直したり
迷路で試走したり
回路図を見ながら配線をテスターで確認したりなど
しておりまして中々活動してる！てな雰囲気でした。

私も２年前のマウス大金平のソフトを解析するところから
徐々にブラッシュアップを図り始めました

今年はたぶん大会には出れないのですが全国の予選だけは出れるかもしれません
中部に出ようと思ってたら「お見合い」の日でした(^^ゞ

最後に忘年会に話が出て、北信越のときに新潟に別荘がある人に
別荘が貸してもらえるかもしれないので
そこで泊りがけ合宿をかねて忘年会をしようと盛り上がりました
そうなるかはわかりませんが
大会をまじかにして支部活動も盛り上がりを見せております。

フル迷路を出すのが大変なので、もう少し持ち運びが楽で組み立てやすい
新しい組立式迷路を作ろうかと思案しているところです。

久々の休日

今日は何週間ぶりに感じられるほどの休日です
ご褒美に豚しゃぶ！（いつもですけどね、好きだから良いのです）

今日はマイクロマウスの月例会もあり充実してました。
人間お休みは大事ですねえ

ロボコン終了

ロボコン終わりました

私が指導しているチームの結果は準決勝進出でベスト４で終わりました
協賛企業から特別賞をいただけましが
全国行きの切符はもらえませんでした

わが校のもう一つのチームはベスト８で全国大会の切符を手に入れています

今年のロボコンは人が乗った乗り物を２足歩行ロボットがゴールまで運びタイムを競う競技です
相手チームとのインタラクションは一切ありませんが
２チームが同時に走行し、早いチームが勝ちとなりトーナメントで争います

コースは折り返しコースになっており
行きは２足ロボット単体で走行して折り返し地点で手動もしくは自動で人の乗った乗り物と連結し
けん引して走ります折り返し後のコースに高さ２．５ｍぐらいのところにつってある輪がありそこに
かぎ状のものを差し込まないと前に進めないといったルールになっています。

２足での歩行、人の乗った乗り物のけん引能力、鍵を入れる確実性の３つを問われる競技課題でした


実は一週間前にはまだ動いていなかったことを考えれば
今回のこの成績は奇跡的なものを感じます

２年連続スタートで動かない状態だったことを考えれば
快挙です。

１回戦はくじでシード状態だったのでパス
２回戦は実はゴールできませんでしたが、相手チームが動けなかったので突破
３回戦は完ぺきな走りでゴールしタイムもかなり良い方で完勝
４回戦は途中でトラブルが発生しリトライをしているところで相手に追い抜かれて敗北でした

今回の戦いで
やはりマシンの信頼性を上げなければ勝てないと
思います。

今回もアイデア的には他にない工夫がありましたが
２回戦はゴールしておらずくじ運で勝てたことになります
３回戦が本来やりたかった戦いで
４回戦はやはり確実性がなく敗れました
こう考えるときっちり戦えたのは３回戦のみですので
最後の審査員選考に残るには弱かったのかなと考えます

もうひとつのチームはシードではなかったので順々決勝まで３回戦ったのですが
動作的にはパーフェクトでした３回戦は同時にゴールしましたが
全長が長かったためお尻がゴールラインを割るのが相手より遅かっただけです
そしてこちらも全チーム中唯一のアイデアがありそれが評価されました