オドメトリの調整とその他のバグとり

今日の文化の日は
文化的にロボットの調整作業です。

朝８：４０から現在２１：２０まで作業

その場旋回で５周させたら６５度もずれる感じでしたので
オドメトリの角度パラメータを取りなおしました。

最後に新しく作ったメソッドも実験でうまく動作し
後はハフ変換による角度補正を明日実験してうまくいけば
だいたい考えていたメソッドの実装とテストが終わります。

明後日からつくばですがとにかく走行距離の測量とその場の道の両脇の様子
を重点的に調べに行きます。

まだ２１時ですがさすがに疲れがたまってきて
風邪も悪化気味なのでそろそろ撤収します。