オドメトリ実験

今日は０．２秒おきに更新されるオドメトリを用いた
目標点への誘導実験を行った。
距離的に短いので、うまく自己位置を推定できている。
航法定数を小さくしているため、目標点へ向かう曲線が緩慢なのが解る。
今日は雨だったが、明日晴れたら長距離走行をさせて見る。
今日は角度もエンコーダーから取りましたが、明後日ぐらいには
ジャイロでやりたい。

●オドメトリ
一定周期Tの間はロボットは直線走行していると仮定して、Tの間の走行距離をL
走行した方向をθ(n)としたとき現在位置X(n),Y(n)は以下の様に計算できます

X(n) = L cos(θ(n)) + X(n-1);
Y(n) = L sin(θ(n)) + Y(n-1);

これをオドメトリと言います。デッドレコニングの一種です
Lは一般的には左右の駆動輪に接続されているエンコーダーの値の平均をとって求めます。
角度は最初の値を０としたエンコーダの値の積算値の左右の差分で求めたり、ジャイロを用いて
求めます。

この方法は誤差も積算されるので、何らかの手段で誤差をリセットする必要があります。