ロボがとどいていない・・・・

つくばチャレンジ第一回合同実験会
今回は学生も含めて前日移動
速めにホテルについたが
ロボが届いていない・・・・・

GPSを持って下見に意向と思っていたのに
残念

１９：３０ぐらいにならないと届かない模様
失敗したなあ

まあ、今日は非常に暑いので日中の作業は
つらいし、移動で疲れているから

夜間作業のほうがいいかなあ

学生のスイッチを入れたい

最初から出来ない子はいないのではないか？
「できない」ではなく、「やらない」「やらなかった」のではないか？

どうしたら「やる」のスイッチを入れることができるのか
それを探すことが自分の使命のような気がする今日この頃です。

朝飯前の草むしり

おはようございます
（朝以外にこれを見た人はこんにちは）

今日は朝５時に目が覚めてしまった。いろいろ気になることがあり、夜も眠れないということか（苦笑）
そこで、まずは洗濯機を起動して、ワイシャツなどを洗濯。
洗濯機に洗濯をしてもらっている最中に、庭の草むしり。
庭といっても、たたみ一畳のスペースだがほっとくと大変なことになる。
すでに大変なことになってましたが、やっときれいになりました。
さて、今日は大変良いお天気です。
これからスタバに行って朝食をとり、床屋に行こうかと思ってます。
そのあとは職場でロボでもいじろうかなあ。

学内試走でPCが熱暴走、ロボはおとなしく走ってます

梅雨明けでしょうか
非常に暑いよい天気でした。
一応実験走行に向けた最終準備段階に入った感じになりました。
学内試走と今日は運搬用の箱作りをしました。

これだけ炎天下になると
PCが熱暴走してしまい大変でした。日よけを作ってからは
大丈夫になりましたが。暑さ対策は必要ですね。
例年だとこの時期屋外で自律走行はしてなかったので
今年はいろいろ初体験がありそうです。

今年のコンセプトはまずはうさぎさんに戻ることです。
WPに達したらいったん停止し、方向を次のWPにむけなおしてから
再スタートします。

誘導は目の前にぶら下げた人参を追いかける感じのものに変えています。
比例航法の欠点だった、距離によって航法定数（誘導ゲイン）を変えてやらないと
いけないのを解決するために
今年は常に同じ距離になる目標にむけて誘導することにしました。
目標点も回避プログラムが作り出した、WPを意識した目標点にむけて
誘導されるので、センサーベースナビゲーションにどちらかといえば近い
WPナビゲーションになる予定です。（何の事だか分りませんねこの説明・・・）

今日は午前中の試走の後、学生がアイスを買ってきてくれて嬉しかったなあ

回避と誘導試験

回避プログラムと誘導プログラムをリンクしました。
外は雨が降っているのでGPSが使えない状態で
オドメトリ走行です。

最後のほうはオドメトリの誤差が大きくて
WPの切り替えがうまくいかなくなっています。

オドメトリ実験

今日は０．２秒おきに更新されるオドメトリを用いた
目標点への誘導実験を行った。
距離的に短いので、うまく自己位置を推定できている。
航法定数を小さくしているため、目標点へ向かう曲線が緩慢なのが解る。
今日は雨だったが、明日晴れたら長距離走行をさせて見る。
今日は角度もエンコーダーから取りましたが、明後日ぐらいには
ジャイロでやりたい。

●オドメトリ
一定周期Tの間はロボットは直線走行していると仮定して、Tの間の走行距離をL
走行した方向をθ(n)としたとき現在位置X(n),Y(n)は以下の様に計算できます

X(n) = L cos(θ(n)) + X(n-1);
Y(n) = L sin(θ(n)) + Y(n-1);

これをオドメトリと言います。デッドレコニングの一種です
Lは一般的には左右の駆動輪に接続されているエンコーダーの値の平均をとって求めます。
角度は最初の値を０としたエンコーダの値の積算値の左右の差分で求めたり、ジャイロを用いて
求めます。

この方法は誤差も積算されるので、何らかの手段で誤差をリセットする必要があります。

ハンバーグ

本日のおかずはハンバーグと焼きそば
ハンバーグはお弁当用に小さく作ってあります。

レシート帳

５月から毎日の買い物レシートをノートに貼り付けている。
とりあえず三日坊主にならずに続いてます。
支払いに合わせて給料明細もはる。
いままで散逸していたのが整理できて中々気持ちがよい。
はやりのライフハック系の言葉を使えばライフログの一つでしょう。

先日、毎年来る税額の決定に関する紙を貼り付けた。
たまたま手じかに昨年のもあったので、それも同じページに貼ってみた。

そして両者を見比べると・・・
給与所得の欄が今年のほうが１６万円ほど少ないことが発覚！

　がーーーーん

記録をとることは問題を明らかにして対策を練るのに有効です。
しかし、この場合はどうしたものかねえ。
一生懸命に働いてるんだけどねえ。

まずまず

もう少しで４０歳

７月の３１日で４０歳になります。
２０ぐらいの頃はまさか４０まで独身だとはおもわなんだなあ

まあ、ミサイルぶっ放しに行く試験で１カ月近く家を空けたり
それに引き続きマウス作るのに彼女に全然会わなかったり
職場から帰るのが毎日１０時だったり、泊まったりしてたら
そうなるよね。でもそれが楽しいだからしょうがない。

今日は外にテント張って実験をしました。
うちの研究室にテントがあることを学生が初めて知ったらしく
楽しそうにテント張ってました。

夏休み前日の８日に「今日が前半の山」と檄をとばし、できるまで
やると宣言しました。結果的には４時まで頑張りましたが、まあ
うまくは行きませんでした。

学生もいろいろ学べたかなと思います。徹夜するとどうなるかとかね。
気持ち的には学生にはまだまだ負ける気はしませんが。
そろそろ夜はきつくなってきました。

今回の夜間作業で全体像が見えてきて、今までのプログラムの構造では
複雑だということが理解できたみたいで、昨日、今日と、作り直し作業に
入っています。テント作業は研究室と試走の間の時間短縮のためです。

現在の進捗は３年前の１２月、２年前、昨年の１０月・１１月といったところです。
もう少しすると、少しは学生と本質的なところで議論できるかなと楽しみにしてます。

３０の時にランサーでいい結果を残せたので、４０の時も
なにかいい結果を残したいなあ。

でも教育するのは我慢です。答えを簡単に教えてはいけないのです。
ほんとは教えて、その先のもっと難しく面白いところに進みたいんだけど
それじゃ基礎をすっとばしてしまうので我慢我慢

Google map APIの実験

緯度

経度

現地ではネットにつなげないので難しいが
オンラインのPC上で移動経路を取得できないかと
GoogleMap　APIにチャレンジ中

FRPメモ

●材料購入
有限会社サンライト

●ガラスマット
ガラス繊維を無方向に編んである。型の形になじみやすい。
♯300　1×5m　￥3150

●ガラスクロス
縦横に編みあげられている。引っ張り強度あり
♯150　1×5m　￥4725

●サフェースバリアマット
#30の非常にうすいガラスマット。仕上げに表面にはりガラスマットの繊維を目立たなくする

●♯300
クロスやマットについている番号♯300は１㎡あたり300gという意味

●樹脂
エアロカーレジン、スチロール用レジン、型用、製品用とがある。型の発砲スチロールやスタイロフォームはスチロール用でなくては溶ける。スチロール用はエアロカーレジンより高い。
エアロカーレジン　4kg　￥5775
スチロール用　4kg　￥10,500円
ちなみに「うさぎさん」や「ねずみさん」（当研究室のつくばチャレンジ参加ロボットの愛称）を作るのに最低４ｋｇ要りました。

●ゲルコート
表面仕上げ用の樹脂。あるていど粘性があり凹凸を隠してくれる。

●インパラ・ノンパラ
樹脂やゲルコートにはインパラ・ノンパラの違いあり。パラはパラフィン（蝋成分）のことでインパラはパラフィン入りノンパラはパラフィンが入っていない。仕上がりの違いはインパラは乾くと表面はサラサラになるが、ノンパラは空気に触れている表面はいつまでも乾かずべたべたしている。ノンパラもこの上に積層していくと空気と遮断されるために固まることになる。
空気に触れて乾かす場合はインパラ製品を使用しなければならない。

●型用素材
発砲スチロール、スタイロフォームなど。当研究室ではうさぎさんはスタイロフォーム、ネズミさんは新聞の張りぼてで型を作りました。スタイロフォームは削りやすく扱いやすい。張りぼて方式はオリジナル発想ですが。うまくやればいい感じだと思っていますが。まだまだ工夫の余地がありそう。
別件で硬質発泡スチロールを加工しましたが、ゴミと服にまとわりつく塵が出て大変で使いたくありません。

●スタイロフォーム加工
スタイロフォームの板を重ねてスチのり（スチレン用のり）で張り合わせて。スライダックに接続したニクロム線電熱線で概略カットしていきます。あとは目の粗い紙やすり、布やすりで微調整していきます。ニクロム線に通電するときは、スライダックを最低電圧にセットして、徐々に電圧を上げてください。ほんのちょっとの電圧で大丈夫なはずです。間違うと、ニクロム線がすぐに赤熱して怪我や事故になります。
加工するときは電気式のサンダーがあると便利です。

●スタイロフォームコーティング
以前は木工用ボンド使用。今年はスチロール用樹脂を買って、表面に塗ってから、安いふつうの樹脂でガラス繊維の積層をしてみようと思います。

●電気式ダンサー
型の成型や製品の表面磨きに威力を発揮するのでぜひ欲しい機材。

●積層
ガラスマットを積層して、ガラスクロスと交互にやります。3層積層すれば十分な気がしてます。

●オス型・メス型
正式には原型にかぶせたFRPが製品のメス型になり。メス型の内側に積層していったFRPが製品になります。当研究室では毎年メス型を製品として使ってます。

●ディスクグラインダー
砥石のお皿が電気でまわる工具。FRPを切断して成型するための必需品。

●２０１０年の方針
型を抜かない。スタイロフォームそのまま入れておきます。表面を薄いFRPで覆ってスタイロフォームの補強と表面のつるつる感を出そうと思っています。

焼きそば

本日の夕食は野菜たっぷり焼きそばでした。

ぷりぷり玉子焼きで一杯

お酒の肴が
何もなかったので
焼いてみました。

GUIも開発中

OpenTKを活用してGUIも作成中
障害物回避のデバグに威力絶大です。

障害物検知実験

測域センサーの前に障害をおいて、走行可能方向の算出実験。

失敗

今日はショッキングな事件があり少し落ち込んでます。
慣れは恐ろしい。
やるべきこと、言うべきことをきっちり言わないとなと思いました。

詳細はある程度落ち着いたときに書きます。