男おひとりさま道

前の本は読んでませんが、男版が出たので買ってみました。
男も女も要介護になったら同じかあ。
たしか浪人生だったころ「スカートの下の劇場」と言う本が印象が強かったのを
覚えています。女性論やフェミニズムはまったくわかりませんが
この人の本を読んでると、
定年後の男は厄介者
家族なんていないほうが楽チンで幸せ
そうなのだろうなと納得してしまう自分に少し残念な気がします。
死別、離別、非婚でお一人様に誰もがなると書いてます。
介護問題など勉強してみないといけないなと思いましたし
「自分時間」をもてるように金持ちより、人もちにならんといけませんね。


印象に残った言葉のメモ

• パワーゲームで一生が過ぎる
• 人生とは死ぬまでの壮大な暇つぶし。どうせ同じ暇つぶしなら豊かにつぶしたい
• 「ひとり死」は「孤独死」とはまったく違う
• 「在宅ひとり死」は可能
• 「自分時間」とは、ひとりでいたいときにひとりでいられること、ひとりでいたくないときにだれかと一緒にいられること
• 寝たきりや、認知症になってしまえば女も男もない
• 夫は妻の乳もみ担当
• 下り坂を降りるスキル
• ６０代は６０％、７０代は４９％交際相手がおり、５０代、３６％、４０代２４％
• ひとりで自然の中に避難したほうがずっとましだ。都会っ子なら書物の中に逃避するだろう
• 金持ちより、人もち

男おひとりさま道１０か条

1. 衣食住の自立は基本のキ
2. 体調管理は自分の責任
3. 酒、ギャンブル、薬物などにはまらない
4. 過去の栄光を誇らない
5. ひとの話をよく聞く
6. つきあいは利害損得を離れる
7. 女性の友人には下心をもたない
8. 世代の違う友人をもとめる
9. 資産と収入の管理は確実に
10. まさかのときのセーフティネットを用意する

男おひとりさま道
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寿司 めくみ

私の住んでいるところの近所にすごいすし屋があります。
年に２度積立をしてそこに行くことにしてまして
つくばも終わって、行ってまいりました。
写真を撮るつもりがつい食べるのに夢中になって取り忘れて
すべて取れてません。
とにかくうまいんです。日本一？
板さんが、この日、生きているしゃけから取ったいくらなんて
生まれて初めて食べた美味しさです。
こはだも口に入れたとたんうまみがぽわーって香ってきます。
馬糞うにも、最高ー。板さんいわく今日日本で一番いいうにだそうです。
北陸の冬の味覚、香箱蟹も美味しくて、お酒がすいすい進みます。
ぶりもあぶったぶり、にぎり、トロのにぎりともうこれでもか！てな感じ
そして、いつも楽しみなのはここのお店自家製のカラスミ
これだけで酒がいくらでも飲めそうな気配です。
今年はぼらが取れず、たくさんかってきて卵が入っていればラッキーで
カラスミに加工したそうです。だから量があまりなくて申し訳ないと
話してました。
ここ「めくみ」と言うすし屋さんです。
福沢さんがお二人は軽くいなくなりますのでご用心・・・・
金沢にお越しの際に、連れていってほしい場合はご遠慮なく・・・


おとうしのたらの白子

お刺身

かつおのたたきのづけ

車海老のかしらの中

香箱蟹くいかけ（スンマセン）

ぶりの油身

こはだ

いくら、残念ながらピンボケ

シャコ

つくばチャレンジ２００９終了

■つくばチャレンジ終了

結果はトライアル通過
本戦は１４０ｍ
悔しい結果でしたが、まだまだ挑戦は続きます。

大会参加者の皆様、運営の皆様、観戦にこられた皆様方、本当にお疲れ様でした。


雨の中の試走会


トライアル走行中


子供たちには大人気、今大会でもっとも難関だったかも（笑）


我らが「ねずみん」


スタート直前、走りに見入っていたためか本戦の走行中の写真を取り忘れました。どなたかお持ちでしたらいただけたら幸いです。

■失敗の分析

 さて、失敗の原因が何だったのか分析中ですが、今現在の推定などを話したいと思います。

図１　走行軌跡

図1は本走行の座標の推定値をウエイポイントと一緒にプロットしてみました。

図２　時系列データ

図２のグラフは座標や方向等の時系列データです。
530秒ぐらいにgpsStateという値が0になって2に戻っています。gpsStateというのは単独測位（１）なのか、DGPS（２）なのか、はたまた受信していない（０）のかをあらわしています。
それとともに座標の推定値がワープします。
これはGPSの推定座標が不連続に出力されたためです。

座標の値が不連続になる直前はウエイポイントに向かって修正しながら向かっているように見えるのですが不連続点以降はまさしく迷走です。木とか人とかの回避モードも途中入っていましたが、それにしても迷走しすぎです。

昨年度から受信の状態が変わると、おかしくなることは解っていたので、昨年度ですと状態が変わってからはGPSデータは使用せずにデッドレコニングで30秒間走るなどの切り替えをやっていました。

しかし今年は、それをやめていて状態が０の時はGPSの値は捨てていますが、それ以外の時は単独測位でも使用していました。今回のように一瞬だけGPSが受信していないときは、その後の値は使ってしまうので、値が安定するまでの走行は結果として迷走になります。
ただ、時系列データを見るに迷走時間が非常に長いのでこればかりが原因とは思えませんが、引き金になったことは確かだと思います。

昨年度やっていた対処を今年やらなかったのは、今となっては残念でなりませんが
理由としては、今年からものにしたい技術であったカルマンフィルターに期待していたためです。

さまざまなセンサーの情報を統合するのに拡張カルマンフィルター（EKF）を今後使っていきたいのですが、実装の経験もないため。勉強して実装するところまではこぎつけました。
私たちの期待としてはGPSのデータがずれても、制御情報も使用しているので、実際にはワープするはずがないので、適切にフィルターがかかったデータが出てくれるかなと思っていたのですが、今回の場合はそうはなりませんでした。
これは、状態方程式や観測方程式の作り方がまずいのか、プログラムの間違いか、共分散の与え方に問題があるのか、特定できていません。一番の問題は理論をきっちり理解していないため、運用を間違っていることかもしれません。

そのほかも色々と問題があったとは思うのですが、この先に行けなかった事象に対しては、以上のことを追求していかなければならないなと思っております。

上のグラフを描いた走行ログのダイジェストをエクセルファイルでアップしましたので、よろしかったらご確認ください。完全な走行ログにはプログラム上のフラグの状態やその他の状態変数などもありますので、もしリクエストがあってログ上にデータがあればお答えします。
走行データダイジェスト

コメント入力できないとのことでしたのでちょっと変えてみました。どうでしょう？

イカの町

私のふるさとの街の魚（街の花とか木とかと同じ類）はイカです。
「イカは魚か？」と言った疑問は愚問ですのでよろしく。

ふるさとが舞台で最近公開の「わたしだすわ」
と言う映画の予告映像にイカが出ております。

映画の内容はまったく知りませんが、まじめな映像に
イカが出ていて笑えます。



最初の方の電車が走ってるシーンは望郷心をそそられます