誘導と回避

つくばの試走会から１日、なんとなくまだ疲れが残っている。
移動が長くて疲れますね。

試走会にバグの取れたプログラムで参加できず
データ取りも中途半端に終わった。

帰ってきていろいろ見直しを考えていますが
誘導と回避の切り替えの考え方を変えてみようと思います。

現在はLRFからの情報に一定の距離以内に入れば回避
プログラムに切り替わるようになっています。

ロボットは常にLRFのデータから移動可能方向のうち自分の正面に
近い方向を割り出しています。

それとは別にウェイポイントに向けて走行するために比例航法により
ロボットの目標角速度を計算しています。

そこで
移動可能方向の変化率に航法定数をかけたものと、ウェイポイント
への誘導角速度とを比較して大きいほうをロボットの移動角速度の
目標値することを考えてます。

回避で急を要するときは目標角速度も大きくなるはずなので
大きな旋回が必要場時に大きな運動をすることになり理にかなっています。
これで誘導と回避のプログラムの切り替えが単純で
見通しが良いような気がします。

シリアル通信のとりこぼし

今月２３日につくばチャレンジの試走会が行われますが
そのための準備を急ピッチで進めているわけですが
いや、進めたいわけですが、終末は学園祭で学生が
研究にかけられる時間が極端に減ってしまいます。

うちはジャイロの出力をH8のADコンバータで取り込んで
シリアル通信でPCに取り込んでいるのですが
他にGPSもLRFもシリアル通信なので各デバイスからの
データ受信を行うためかデータの取りこぼしが発生しているようです
何とかならないものかと思案中
非同期通信をしているので完全には無理だとはわかっているのですが

データは一定周期でほぼ同じ大きさで送り込まれてるので、通信速度を上げれば
結果的に占有する時間が短くなって取りこぼしも少なくなるでしょうか？

終末のフール

ロボコンの追い込み前に半分ぐらい読んでたのが今日読了
ちょっと前のプレゼントも短編集でしたが
こちらも短編集。

地球人類の滅亡が８年後に来ると解ったのが
５年前、当初のパニックがパニックに疲れたのか
小康状態になっている仙台が舞台のお話です。

あと３年しか生きられないと解ったら、何をするのか？
普通に生きるしかないのかもしれない。
そんな感じにさせられます。

短編集ですが、登場人物が主役級や脇役級に
関係なく他のお話に登場するので
しばらく時間をおいてから読むのを再開したためか
えっと、この人どこで出てきたっけと思い出しながら
読みました。

２回ぐらい読みたくなるかもです。

マンションの屋上に櫓を組んでるお父さんが
お気に入りです。

終末のフール (集英社文庫)
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ロボコン終了

ロボコン終わりました。
本番で一歩は歩けました。

昨日までの状況からすると一歩でもがんばったなと
思います。
昨日壊れたときはもう動けないかと思いましたから。

一歩歩いて２歩目の足を出すと転倒しましたが
表彰式では協賛会社から賞を頂くことができ
ました。ありがたいことです。

学生も大変疲れたと思いますが、僕も疲れました
明日、休日と言うのが本当にうれしい限りです。
何週間ぶりの休みだろうか

今晩はエビスでお疲れ様、晩酌です。

へこんでる場合じゃない

徹夜明けの本日
テストラン終了
本番は明日
今日はロボットは会場に残置なため
久々に家に早くいる

今日は勉強になった
まずはあきらめちゃいけないと言うこと
真剣に考えないとだめだと言うこと

どこかあきらめがあったり
真剣じゃなかった面があったような気がする

夏休み前ぐらい前から下級生のお手伝いをしてくれている
元技術者の技師さんが今日は見かねて
うちの学生を手伝ってくれました。

そのあきらめず、いろいろ考え、そして
自ら率先して行動する姿をみて
目を覚まさせられる思いがした。

学校に帰ってきたら学生が明日はこうしようとか
いろいろ考えていて最後まで粘ろうとしていて
それにも少しうれしく思いました。

明日もがんばろう！

現在時刻24時いまだ職場

テストランの当日になってしまいました。
今も作業中です。

2年連続似たような状況は
指導員が無能なせいだろうなあ
へこみますね

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現在　午前4時
梱包開始！！
眠いぜ

完成せず

今日も出勤

大会まで一週間を切りました。
まだ組み立てが終わっていません。

いたるところに不具合があり
ショックだったのはまだ手をつけてないところもあるみたい

４年やって３年間はこんな感じ、一年だけは大会前に
十分練習する時間をもてましたが今となっては奇跡に思えます。

ものづくりの一般的な話はしているはずですが
うまくいかないもんです。

また指導法の考え直しです。

ネットの情報では今日開催された地区大会では
かなり低レベルの争いだったらしい
今頃完成して、調整できてればいい線までいったかもしれないなあ。

十五夜お月さん

今日も帰宅は24時

幸い空は晴れていて、まん丸お月さんが顔を出してました。
ススキとお団子でお祝いする代わりに
月見で一杯して寝ます。

FRPボディの型の表面を石膏で固める予定だったのですが
石膏をはじめて扱ってみて、あまりに固まるのが早くて
固まる前に、塗ると言った感じができません。
コンクリートの壁塗りのようなイメージでいたのですが
難しいものです。
とりあえず新聞紙で張子を作ってみようということになりました。

16時ごろ、つくばの卒研チームとデータ保存の方法について検討していたら
明日の産業展示館でのイベントチームからTELがあり展示ロボットが調子悪いので
直しに来てほしいとの依頼、ロボットを作った学生2名をつれて
産業展示館へ前進、学生と協力して復旧しました。

産業展示館のかえり「はなまる」でうどん食べて学校にかえる
チェーン店だけど結構おいしい。

ロボコンのほうはまだ組みあがってない状況です。
今は部分部分のモータを回して動作をチェックしていますが
モータの取り付けが悪く、ピニオンギアと歯車の間が開いてしまい
歯が全部だめになる不具合が出ました。
モータの取り付け方法を改善しよくなりました。
こういった失敗の「べからず集」みたいなのを作らんといけませんね。

学生が２２：３０に撤収、その後の時間が一番静かな自分の時間
つくばのプログラム構成など検討する。ロボットの組み込みプログラムの
設計などに関する資料等をWEBであさったりする。

もう一人、最後まで残っていた人から、「お先に」のメッセージあり。
今日もいい日であった。

やりたいことが沢山あるけど

無精者のせいか、やりたいことがあっても体が動きません。
ロボコンの様子を見つつ、２４時帰宅が続いてます。
職場に長くいる割には何にもできていないような気がする病
にかかってます。

今日は

1 車通勤
2 書類探し
3 カルマン勉強
4 つくばの電源回路担当に回路を確認
5 つくばのエンコーダーからのカウント値を得られるように指導
6 つくばのモータの電流値（トルク）を得られるように指導
7 地図作成アルゴリズムを担当してる学生に指導
8 SI2009原稿推敲、提出
9 試験10人分採点

とりあえず人に見せたくない、今後の予定で埋まっている、新規性も何もない
SI2009の前刷りを提出しました。恥ずかしい限り

カルマンフィルターの勉強が少し進んで、具体的にコーディングできそうな気配
GUI担当の学生がC#でOpenGLでマップやLRFからのデータの可視化プログラムを
作成しているが、pictureboxにOpenGLのグラフィックを出せずに悩んでいる。
どうやってやるのかなあ。すこし自分でもやってみないとわからないな。

NHKから電話あり。電波関係の問い合わせ。
しかし、23時過ぎに電話でちょっと驚いたが、いると思ってたって
言ってましたが、可笑しかったです。